COMPUTER 94 au Palais de Beaulieu à Lausanne
L'EPFL participe...

Note de la rédaction

Des billets d'entrée à Computer 94 sont à la disposition de nos lecteurs. Demandez-les à la réception du SIC-EPFL, Bâtiment MA-Ecublens; Gabriella se fera un plaisir de vous les remettre.

De plus, sachez que le premier et le dernier arrivés recevront chacun un abonnement d'une année au club d'athlétisme «Stade Lausanne».

Téléopération d'un système robotisé à l'aide d'une interface basée sur la réalité virtuelle et d'un dispositif de vision artificielle.
(Stand 1050)

Opérer un manipulateur à distance ou plus généralement un système robotisé (robot mobile, sous-marin,...) est une opération généralement très délicate avec les approches classiques. Les méthodes on-line (liaison directe), quand elles sont applicables, sont coûteuses et à risques, tandis que celles off-line (sans liaison directe) sont fastidieuses et restent généralement peu parlantes. Les techniques proposées par l'intelligence artificielle ne permettent pas encore de résoudre de manière autonome les problèmes rencontrés par des machines évoluant dans un environnement non contraint. L'idée proposée par le groupe Vision de l'Institut de microtechnique de l'EPF-Lausanne (IMT) est de recourir à l'opérateur humain pour définir et, lorsque c'est nécessaire, superviser la tâche via une interface de type réalité virtuelle.
Les mondes virtuels apportent un outil performant pour gérer des robots. L'opérateur est plongé dans un espace tridimensionnel contenant les modèles de l'environnement et de la machine avec laquelle il doit travailler. Il est en interaction directe avec les composants virtuels qu'il peut manipuler intuitivement. Des outils puissants peuvent êtres adjoints à l'environnement virtuel afin de générer facilement des manipulations complexes. Enfin l'opérateur peut à son aise visualiser les tâches qu'il a créées dynamiquement et les optimiser si nécessaire. La vision artificielle va apporter les éléments manquant de la scène réelle à l'espace virtuel, et actualiser ce dernier suivant les modifications qui se passent dans le monde réel (déplacement d'un objet par exemple) de manière dynamique. Les recherches menées cherchent de plus à travailler avec une architecture du type: station de commande supervisée par un humain - robot avec commande embarquée et comportement (limité) propre.
L'approche a été testée avec succès par le groupe vision de l'IMT dans le domaine de la robotique (classique, mobile). A l'occasion de COMPUTER'94 une démonstration des principes et de ses avantages sera réalisée avec un petit robot de laboratoire à coordonnées angulaires. Cette démonstration permettra également aux visiteurs de tester la convivialité d'une interface homme-robot basée sur les mondes virtuels; ils pourront eux-mêmes définir des tâches que le robot devra accomplir!. Le groupe vision étend actuellement ses travaux à des domaines aussi variés que la chirurgie endoscopique (développement d'un outil d'entraînement de gestes opératoires pour les chirurgien) et à la microrobotique (machines évoluant dans des univers de quelques millimètres cubes) qui sont autant de secteurs sur lesquels l'EPFL renforce sont activité.

Informations complémentaires:
Prof. Christoph Burckhardtt, tél.: 021.693.3831/ 3825
Dr Charles Baur, tél.: 021. 693.3915

article paru dans le Flash informatique no 4 du 19 avril 1994